汽車CAN總線（Controller Area Network）最初由德國BOSCH公司為汽車監(jiān)測(cè)、控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的，現(xiàn)代汽車越來越多采用電子控制裝置，如發(fā)動(dòng)機(jī)的定時(shí)、注油控制，加速、剎車控制（ASC）及復(fù)雜的康鎖定剎車系統(tǒng)（ABS）等。由于這些控制需要檢測(cè)及交換大量數(shù)據(jù)，采用硬接信號(hào)線的方式不但繁瑣、昂貴，而且難以解決問題，采用CAN總線邊得到很好的解決。

1993年CAN成為國際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898（高速CAN）和ISO11519（低速CAN）。

車輛是一個(gè)特殊的應(yīng)用環(huán)境，汽車CAN總線（Controller Area Network）由于其非破壞性的網(wǎng)絡(luò)仲裁機(jī)制、較高的通訊速率（可達(dá)1M bps）和靈活可靠的通訊方式，在車載網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域廣受青睞，越來越多的汽車制造商把CAN總線應(yīng)用于汽車控制、診斷和通訊。

根據(jù)設(shè)計(jì)要求，本系統(tǒng)主要完成傳感信號(hào)的處理以及車輛的工況數(shù)據(jù)采集并將數(shù)據(jù)通過CAN總線送上位機(jī)，要求處理16路模擬信號(hào)、4路頻率信號(hào)和32路擴(kuò)展 IO信號(hào)，采集參數(shù)主要有：發(fā)動(dòng)機(jī)機(jī)油壓力、水溫、油溫、轉(zhuǎn)速、車速、變速箱油壓、油箱油量以及電網(wǎng)電壓、車門狀態(tài)、轉(zhuǎn)向燈指示、車體超寬指示以及車內(nèi)環(huán)境示警等，信號(hào)的形式有電壓、頻率、以及開關(guān)量信號(hào)，信號(hào)頻率范圍為0~ 6KHZ。

CAN總線通信接口中集成了CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層功能，可完成對(duì)通信數(shù)據(jù)的成幀處理，包括位填充、數(shù)據(jù)塊編碼、循環(huán)冗余檢驗(yàn)、優(yōu)先級(jí)判別等項(xiàng)工作。

CAN協(xié)議的一個(gè)最大特點(diǎn)是廢除了傳統(tǒng)的站地址編碼，而代之以對(duì)通信數(shù)據(jù)塊進(jìn)行編碼。采用這種方法的優(yōu)點(diǎn)可使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)在理論上不受限制，數(shù)據(jù)塊的標(biāo)識(shí)符可由11位或29位二進(jìn)制數(shù)組成，因此可以定義2或2個(gè)以上不同的數(shù)據(jù)塊，這種按數(shù)據(jù)塊編碼的方式，還可使不同的節(jié)點(diǎn)同時(shí)接收到相同的數(shù)據(jù)，這一點(diǎn)在分布式控制系統(tǒng)中非常有用。數(shù)據(jù)段長度最多為8個(gè)字節(jié)，可滿足通常工業(yè)領(lǐng)域中控制命令、工作狀態(tài)及測(cè)試數(shù)據(jù)的一般要求。同時(shí)，8個(gè)字節(jié)不會(huì)占用總線時(shí)間過長，從而保證了通信的實(shí)時(shí)性。

單幀（Single Frame，SF） － 數(shù)據(jù)域及PCI可在一個(gè)CAN數(shù)據(jù)幀中容納時(shí)，服務(wù)報(bào)文以單幀CAN報(bào)文進(jìn)行發(fā)送。

第一幀（First Frame，F(xiàn)F） －數(shù)據(jù)域及PCI不能在一個(gè)CAN數(shù)據(jù)幀中容納時(shí)，服務(wù)報(bào)文以多幀CAN報(bào)文進(jìn)行發(fā)送，其中第一幀（FF）除傳送數(shù)據(jù)外，還包含了多包數(shù)據(jù)的長度信息。

連續(xù)幀（Consecutive Frame，CF） － 多包數(shù)據(jù)中除第一幀外的連續(xù)數(shù)據(jù)幀，除傳送數(shù)據(jù)外，還包含了多包數(shù)據(jù)的包序號(hào)。

流控制幀（Flow Control，F(xiàn)C） －用于多包數(shù)據(jù)傳輸過程中的流控制，不包含數(shù)據(jù)，只包含流控制狀態(tài)、數(shù)據(jù)塊大小和最小間隔時(shí)間等流控制信息。